function y = batas_tetadot(x)
S=30; % derajat
B=(pi/180)*S; % radian
teta = x(1);
tetadot = x(2);
if teta == B
    if tetadot >=0
        y = 0;
    else
        y = tetadot;
    end
elseif teta == -B
    if tetadot <= 0
        y = 0;
    else
        y = tetadot;
    end
else
    y = tetadot;
end