function y = pembatas_x2(x)
posisi = x(1);
kecepatan = x(2);
if posisi >= 0.2
    if kecepatan > 0
        y = 0;
    else
        y = 1;
    end
elseif posisi <= -0.2
    if kecepatan < 0
        y = 0;
    else
        y = 1;
    end
else
    y = 1;
end