function y = pembatas_x4(x)
kecepatan_sudut = x(1);
posisi_sudut = x(2);
if posisi_sudut >= pi/6
    if kecepatan_sudut > 0
        y = 0;
    else
        y = 1;
    end
elseif posisi_sudut <= -pi/6
    if kecepatan_sudut < 0
        y = 0;
    else
        y = 1;
    end
else
    y = 1;
end