function y = x2_dot(x)
u =  x(1); % gaya masukan [Newton]
x3 = x(2); % sudut teta sesaat
x4 = x(3); % kecepatan sudut sesaat
g = 10 ; % percepatan gravitasi 10 m/sec2
l = 0.75 ; % panjang batang 75 cm
M = 0.5 ; % Massa kereta 500 gram
m = 0.05 ; % massa pendulum 50 gram
y = (u - (0.5*m*g*sin(2*x3)) + (m*l*(x4^2)*sin(x3)))/(M + m*(sin(x3))^2); % y adalah x2dot
