function y = batas_posisi(x)
B = 20; % batas posisi 20 cm
posisi = x(1);
kecepatan = x(2);
if posisi == B
    if kecepatan > 0
        y = 0;
    else
        y = kecepatan;
    end
elseif posisi == -B
    if kecepatan < 0
        y = 0;
    else
        y = kecepatan;
    end
else
    y = kecepatan;
end