function y = detektor_posisi(u)
POS = u(1);
KEC = u(2);
if POS >= 0.2
    if KEC > 0
        y = 0;
    else
        y = 1;
    end
elseif POS <= -0.2
    if KEC < 0
        y = 0;
    else
        y = 1;
    end
else
    y = 1;
end