function y = detektor_sudut(u)
SUDUT = u(1);
RPM = u(2);
if SUDUT >= 30
    if RPM > 0
        y = 0;
    else
        y = 1;
    end
elseif SUDUT <= -0.2
    if RPM < 0
        y = 0;
    else
        y = 1;
    end
else
    y = 1;
end