function y = fungsi_batas_teta(x)
teta = x(1);
tetadot = x(2);
if teta == 30 % jika mentok ke kanan
    if tetadot >= 0
       y = 0;
    else
       y = 1;
    end
elseif teta == -30 % jika mentok ke kiri
    if tetadot <= 0
       y = 0;
    else
       y = 1;
    end 
else
    y = 1;
end