function y = pembatas(x);
batas=0.04 ; % batas +/- 2 cm
kecepatan = x(1);
posisi = x(2);
if posisi == 0.5*batas % Kalo' lewat batas atas
    if kecepatan > 0 % dan kecepatan positif
        y = 0; % mentok atas
    else
        y = 1; 
    end
elseif posisi == - 0.5*batas % Kalo' lewat batas bawah
    if kecepatan < 0 % dan kecepatan negatif
        y = 0; % mentok bawah
    else
        y = 1; 
    end   
else
    y = 1;
end