I.	PENGETAHUAN UMUM (Jawablah dengan ringkas-ringkas saja)
1.1.	Gambarkan konfigurasi dasar suatu Sistem Kendali secara umum, lalu berdasarkan gambar tersebut, gambarkan pula konfigurasi dasar Sistem Kendali Digital sehingga jelas bedanya!(5 point)
1.2.	Sebutkan tiga nama lain Sistem Kendali Digital dalam Bahasa Inggris dan Bahasa Indonesia! (5 point)
1.3.	Sebutkan empat bidang ilmu yang mendukung dibangunnya suatu Sistem Kendali Digital. Dari keempat bidang ilmu tersebut, mana yang dipelajari dalam matakuliah ini? (5 point)
1.4.	Sebutkan periodisasi sejarah perkembangan Sistem Kendali Digital sampai tahun 1980-an menurut Astrom dan Wittenmark [1984]. Bagaimana kelanjutan periodisasi sejarah perkembangan ini sampai sekarang? (5 point)
1.5.	Ceritakan tentang Sistem Kendali Digital yang pertama kali di-implementasi-kan di Amerika Serikat, dan yang pertama kali di Inggris, apa perbedaan pokok antara keduanya? (5 point)
II.	DASAR-DASAR TRANSFORMASI Z
2.1.	
R(z)

C(z)

G(z)

R(z) = Z r(k) dan C(z) = Z c(k), maka tentukanlah
G(z), jika diketahui r(k) dan c(k) sebagai berikut:  
	k	r(k)		k	c(k)		
	< 0	0		< 0	0		
	0,1,2,3, ...dst.	10		0	30		
				1	20		
				2	10		
				3,4,5,6 ...dst.	0	(10 point)	

2.2.	
10z

(2z - 1)2

Masih gunakan gambar pada soal 2.1. (tanpa ZOH) (10 point)

z

z - 1

R(z) = Z r(k) =                  dan C(z) = Z c(k),  sedangkan G(z) = 

maka tentukanlah persamaan difference yang me-representasi-kan G(z), lalu tentukan  c(k) untuk k=0,1,2,3 dan 4!

C(z)

 G(s)

R(s)

T

T

10

s2

                        				

2.3.								G(s) =

R(s) = 1/s         T=0,5 detik

T

R(s)

C(z)

G(s)

ZOH

T

Tentukanlah persamaan difference yang me-representasi-kan G(z) = Z G(s), lalu tentukan  c(k) untuk k=0,1,2,3 dan 4! (10 point)
2.4. 

1

(5s + 1)2

Diketahui G(s) =              dan           T = 0.1 detik. 

Isyarat masukan r(t) merupakan isyarat undak satuan (unit step function). Tentukanlah R(z), G(z) dan C(z), lalu setelah itu tentukanlah isyarat keluaran c(t), untuk t = 0.2 detik dan 0.3 detik! (10 point)!
III. PEMODELAN NISBAH ALIH

T

F(s)

X(z)

G(s)

ZOH

T

Suatu kereta mainan bermassa M=2 kg yang mula-mula diam pada posisi di titik O kemudian diberi gaya F(t) dengan diagram waktu sebagai berikut:

a.	Jika G(s) = 1/Ms2 dan T= 0.2 detik, dengan ZOH, tentukan G(z) = X(z)/F(z) ! (10 point)
b.	Dari G(z), tentukanlah persamaan difference yang menghubungkan cuplikan gaya F(k) dengan cuplikan data posisi x(k) = Z-1  X(z) ! (10 point)
c.	Dari persamaan difference di atas, tentukan posisi pada t = 1 detik dengan melengkapi tabel berikut:

(10 point)

t	k	F(k)	x(k)	
0	0	1	0	
0.2	1	-1		
0.4	2	0		

x(t), t = 1 detik

0.6	3	0		
0.8	4	0		

d. Setelah t>>>1 detik, di manakah posisi kereta ??? Terangkan! (5 point)