I.	PENGETAHUAN UMUM
1.1.	Gambarkan konfigurasi dasar suatu Sistem Kendali secara umum, lalu dari situ gambarkan pula konfigurasi dasar Sistem Kendali Digital sehingga jelas bedanya!(10 point)
1.2.	Sebutkan tiga nama lain Sistem Kendali Digital dalam Bahasa Inggris dan Bahasa Indonesia! (5 point)
1.3.	Sebutkan empat bidang ilmu yang mendukung dibangunnya suatu Sistem Kendali Digital. Dari keempat bidang ilmu tersebut, mana yang dipelajari dalam matakuliah ini? (5 point)
1.4.	Sebutkan periodisasi sejarah perkembangan Sistem Kendali Digital sampai tahun 1980-an menurut Astrom dan Wittenmark [1984]. Bagaimana kelanjutan periodisasi sejarah perkembangan ini sampai sekarang? (5 point)

R(z)

C(z)

G(z)

II.	DASAR-DASAR TRANSFORMASI Z
2.1.	R(z) = Z r(k) dan C(z) = Z c(k), maka tentukanlah
G(z), jika diketahui r(k) dan c(k) sebagai berikut:  
a.	k	r(k)		k	c(k)	(5 point)	
	0	1		< 0	0		
	= 0	0		0,1,2,3, ....dst.	4		
							
b.	k	r(k)		k	c(k)		
	< 0	0		< 0	0		
	0,1,2,3, ...dst.	1		0	1		
				1	2		
				2	3		
				3,4,5,6 ...dst.	0	(5 point)	

2.2.	Masih gunakan gambar pada soal 2.1. (tanpa ZOH):

10

(z - 1)2

z

z - 1

R(z) = Z r(k) =                  dan C(z) = Z c(k),  sedangkan G(z) = 

T

R(s)

C(z)

G(s)

ZOH

T

maka tentukanlah c(k) untuk k=0,1,2,3 dan 4 (15 point)

2.3.	

1

(s + 2)2

Diketahui G(s)=       dan T = 0.1 detik. Isyarat masukan r(t) merupakan isyarat undak                               satuan                                  (unit step function). Tentukanlah R(z), G(z) dan C(z), lalu setelah itu tentukanlah isyarat keluaran c(t), untuk t = 0.2 detik dan 0.3 detik! (15 point)
2.4.	Sama seperti soal 2.3., hanya saja G(s) = 1/s dan T = 1 detik. Isyarat masukan r(t) sama seperti soal 2.3. Tentukan kembali R(z), G(z) dan C(z), lalu setelah itu tentukan isyarat keluaran c(t) untuk t=0,1,2,3, dan 4 detik!(10 point)

III. PEMODELAN NISBAH ALIH

T

F(s)

X(z)

G(s)

ZOH

T

Suatu kereta mainan bermassa 1 kg yang mula-mula diam pada posisi di titik O kemudian diberi gaya F(t) dengan diagram waktu sebagai berikut:

a.	Jika G(s) = 1/s2 dan T= 0.5 detik, dengan ZOH, tentukan G(z) = X(z)/F(z) ! (5 point)
b.	Dari G(z), tentukanlah persamaan difference yang menghubungkan cuplikan gaya F(k) dengan cuplikan data posisi x(k) = Z -1  X(z) ! (10 point)
c.	Dari persamaan difference di atas, tentukan posisi pada t = 2.5 detik dengan melengkapi tabel berikut:

(10 point)

t	k	F(k)	x(k)	
0	0	1	0	
0.5	1	-1		
1.0	2	0		

x(t), t = 2.5 detik

1.5	3	0		
2.0	4	0