page5
5
Seminar Hasil Penelitian
Gambar 13. Model blok
speed controller
Gambar 14. Moel blok
commutation logic
Pada blok
commutation logic
akan dihasilkan enam
buah output berupa sinyal
PWM
yang akan menjadi sinyal
kontrol
dari
enam
buah
MOSFET
pada
inverter.
Pola
keluaran dari enam sinyal output ini ditentukan berdasarkan
hall signal
.
Hall signal
ini membawa informasi mengenai
posisi sudut rotor. Berikut ini adalah tabel pola komutasi
motor BLDC berdasarkan
hall signal
.
TABEL
4.
P
OLA KOMUTASI MOTOR
BLDC
[9]
Hall Signal
Controller Output
H1
H2
H3
Q1
Q2
Q3
Q4
Q5
Q6
1
0
1
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
0
1
1
0
0
1
1
1
0
0
0
1
0
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
1
0
0
1
1
0
0
0
1
1
IV.
H
ASIL
A.
PI Parameter
Dalam mendesain
PI controller
, penentuan parameter
kontrol K
p
dan K
i
sangatlah penting untuk mendapatkan
performa
sistem
yang
diinginkan
dimana
eror
dapat
diminimalkan
dengan
usaha
yang
seminimal mungkin.
Pada Gambar 13 dapat dilihat terdapat dua buah blok untuk
mengukur
performa
PI
controller
yaitu
blok
RMSE
calculator
dan blok
RMSU calculator
. Fungsi dari blok ini
yaitu untuk mengukur nilai
RMS
dari sinyal eror dan nilai
RMS
dari usaha yang dilakukan oleh
PI controller
. Dari
nilai
RMSE
dan
RMSU
dibuatlah fungsi objektif sebagai
berikut:
𝐽 =
√
𝑅𝑀𝑆𝐸
2
+ 𝑅𝑀𝑆𝑈
2
(1)
Kemudian
setalah
mengetahui
fungsi
objektifnya,
dilakukan pencarian masing-masing nilai K
p
dan K
i
terbaik
untuk mendapatkan nilai minimal dari fungsi tersebut.
Berikut ini merupakan tabel hasil pencarian nilai K
p
dan K
i.
TABEL
5.
D
ATA HASIL PENCARIAN PARAMETER
K
P
No.
Kp
Ki
RMSE
RMSU
J
1
0
0
938.8
0
938.8
2
1
0
177.9
177.9
251.5886
3
1.25
0
150.9
188.7
241.6164
4
1.5
0
131.7
197.6
237.4672
5
1.625
0
124.1
201.6
236.7348
6
1.75
0
117.4
205.5
236.6707
7
1.875
0
111.6
209.3
237.1941
8
2
0
106.3
212.6
237.694
9
2.5
0
90.48
226.2
243.6249
10
3
0
79.66
239
251.926
11
4
0
66.39
265.6
273.7718
12
5
0
58.81
294.1
299.9224
Gambar 15. Grafik Kp terhadap RMSE, RMSU, dan J pada pencarian
parameter Kp
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
Paremeter Kp
RMSE
RMSU
J