page6
6
Seminar Hasil Penelitian
TABEL
6.
D
ATA HASIL PENCARIAN PARAMETER
K
I
No.
Kp
Ki
RMSE
RMSU
J
1
0
0
938.8
0
938.8
2
0
1
226.7
256.3
342.1733
3
0
2
172.1
265.5
316.3995
4
0
3
144.6
271.4
307.5177
5
0
3.5
136.3
262.3
295.5994
6
0
3.75
132.7
258.1
290.2153
7
0
4
129.6
255.8
286.7574
8
0
4.0625
128.9
255.7
286.3524
9
0
4.125
128
255.8
286.0378
10
0
4.1875
127.7
256
286.0827
11
0
4.25
127
256.3
286.0397
12
0
4.375
126.3
258.3
287.5249
13
0
4.5
125.1
260.6
289.0716
14
0
5
122.1
278.5
304.0899
15
0
6
119.3
314.4
336.2735
16
0
7
115.7
306.9
327.9849
17
0
8
110.6
287
307.5733
18
0
9
107.6
280.2
300.1496
19
0
10
106.6
302.4
320.6389
Gambar 16. Grafik Ki terhadap RMSE, RMSU, dan J pada pencarian
parameter Ki
Dilihat dari TABEL 5 dan TABEL 6., nilai parameter
yang menghasilkan nilai minimal pada fungsi objektif
𝐽
yaitu K
p
= 1.75 dan K
i
= 4.125.
B.
Simulasi
Simulasi
yang
dilakukan
pada
peneitian
ini
yaitu
simulasi motor BLDC dengan kondisi beban yang berubah
dan dengan
set point
sebesar 5 volt (maksimal). Simulasi
ini dijalankan dalam dua skenario yaitu tanpa
PI controller
(daur terbuka) dan dengan
PI controller
(daur tertutup).
Gambar 17. Variasi beban
Waktu simulasi yang digunakan yaitu selama lima
detik. Pada Gambar 17 di atas, dapat dilihat perubahan nilai
beban motor terjadi pada t = 1 detik, t = 2 detik , t = 3 detik,
dan t = 4 detik. Berikut ini adalah hasil simulasi motor
BLDC.
1.
Simulasi Tanpa PI controller
Gambar 18. Kecepatan putaran pada simulasi tanpa
PI controller
Dapat
dilihat
pada
Gambar
18,
nilai
referensi
kecepatan yang digunakan yaitu 3000 rpm (
set point
5 volt).
Output kecepatan putaran pada kondisi tanpa
PI controller
ini terlihat jauh melampaui referensi dan berubah ketika
terjadi perubahan beban.
Gambar 19. Tegangan jangkar pada simulasi tanpa
PI controller
Pada Gambar 19 di atas, dapat dilihat tegangan jangkar
konstan pada nilai maksimal. Hal ini menandakan bahwa
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
Parameter Ki
RMSE
RMSU
J