page2
2
Seminar Hasil Penelitian
Pada struktur tersebut, nilai
feedback
kecepatan nilai
set point
yang digunakan berupa besaran digital. Nilai
feedback
dan
set point
tersebut dibandingkan menggunakan
comparator
sehingga menghasilkan nilai eror yang akan
menjadi input dari blok
PI controller
. Kemudian output dari
PI controller
akan mengubah nilai
set point
yang akan
menjadi
input
blok
PWM
generator
.
Pada
blok
PWM
generator
, nilai
set point
akan dikonversi menjadi
duty
cycle
.
Duty cycle
ini akan menentukan besar sinyal
PWM
yang dihasilkan. Kemudian sinyal
PWM
ini akan dijadikan
sebagai sinyal kontrol pada blok
commutation logic
untuk
mengatur pola komutasi pada inverter. Sehingga output dari
blok
commutation logic
ini berupa sinyal
PWM
.
III.
P
EMODELAN
S
ISTEM
Pemodelan
sistem
kendali
motor
BLDC
dibangun
berdasarkan karakteristik dinamik tiap komponen sehingga
dihasilkan model yang tepat dan dapat merepresentasikan
kondisi sistem yang sesungguhnya. Berikut ini merupakan
model sistem secara keseluruhan yang terdiri dari empat
blok utama yaitu blok Motor BLDC, blok Inverter, blok
Hall Sensor
dan blok
Control System
.
Gambar 3. Model sistemkendali motor BLDC
A.
Motor BLDC
Motor yang dimodelkan pada penelitian ini yaitu motor
BLDC dengan kumparan yang dihubung
wye
dan dengan
tegangan
induksi
balik
yang
berbentuk
trapezoid
(
trapezoidal
back
EMF
).
Model
ini
dibangun
dengan
mengasumsikan bahwa rugi
hysteresis
dan
Eddy current
pada motor diabaikan,
self induction
dan
mutual induction
motor
dianggap
sama
dan
konstan,
dan
back
EMF
berbentuk trapezoid ideal [4].
Model motor BLDC ini dibuat dalam model persamaan
diferensial
yang
terbagi
atas
dua
komponen
yaitu
komponen
elektrik
dan
mekanik.
Masing-masing
persamaan tersebut menggambarkan karakteristik motor
secara riil [7]. Berikut ini adalah implementasi model motor
BLDC pada Simulink/MATLAB.
T
ABEL
1.
S
PESIFIKASI MOTOR
BLDC
[8]
Speed, RPM
3000 rpm
DC Voltage, V
dc
310
Poles, P
4
Inertia, J
0.00035 Nms
2
/rad
Voltage constant, K
b
0.7452 Vs/rad
Torque constant, K
m
0.74 Nm/A
Phase resistance, R
a
2.3 Ohm
Phase Inductance, L
a
0.00768 H
Friction constant, B
0.0001 Nms/rad