page7
7
Seminar Hasil Penelitian
tidak
terjadi
penyesuaian
tegangan
jangkar
terhadap
peubahan beban.
Gambar 20.
Back EMF
pada simulasi tanpa
PI controller
Gambar 21.
Hall signal
pada simulasi tanpa
PI controller
Gambar 22. Arus jangkar pada simulasi tanpa
PI controller
Dapat
dilihat
pada
Gambar
20,
Gambar
21,
dan
Gambar 22, terjadi perubahan pada saat t = 3 detik. Terjadi
peningkatan pada
back EMF
dan arus jangkar, sedangkan
pada
hall signal
terjadi perubahan frekuansi. Hal in terjadi
karena adanya perubahan beban pada motor. Motor BLDC
tidak
dapat
mempertahankan
kondisinya
sehingga
mengakibatkan perubahan pada parameter output motor.
Gambar 23. Torsi motor pada simulasi tanpa
PI controller
Pada
Gambar
23
dapat
dilihat
nilai
torsi
yang
dihasilkan oleh motor. Di saat
starting
nilai torsi mula-mula
besar
lalu
kemudian
menurun
ketika
motor
mencapai
keadaan
steady state
. Kemudian terdapat juga perubahan
torsi ketika beban berubah.
2.
Simulasi dengan PI controller
Gambar 24. Output kecepatan putaran motor pada simulasi dengan
PI
controller
Gambar 25 menunjukkan output kecepatan putaran
mototor dengan menggunakan
PI controller
. Dapat dilihat
bahwa nilai output kecepatan mendekati nilai referensi dan
dapat mempertahankan kondisinya ketika terjadi perubahan
beban. Hal ini terjadi karena terdapat penyesuaian pada
besar tegangan akibat adanya
PI controller
.
Gambar 25. Tegangan jangkar pada simulasi dengan
PI controller