Susunlah materi jawaban soal-soal di bawah ini menjadi suatu makalah teknis berjudul: 
Model Kendali Digital Sistem Pengatur Suhu Ruang 
(Digital Control Model of a Room Temperature Regulator)

Suatu sistem pengatur suhu ruang dilinierisasi dan dimodelkan dengan model Nisbah Alih seperti bagan kotak di bawah ini:

T(s)

R(s)

sensor suhu

4

15s + 1

1

s

0.01

R(s): perintah berupa isyarat undak = 0.5/s
T(s) : suhu  luaran, kondisi awal: 25 oC

			

1.	Dengan menggunakan SIMULINK pada MATLAB, simulasikan model di atas, amati luaran suhu selama kurang-lebih 500 detik sesudah t=0. 

2.	Model kendali digital dari sistem pengatur suhu ruang dapat digambarkan dengan bagan kotak berikut:

T(z)

ZOH

T

T(s)

R(s)

4

15s + 1

1

s

sensor suhu

0.01

T

T

	
	Terangkan bagaimana model kendali digital di atas diturunkan dari model waktu kontinyu-nya, apa arti notasi-notasi pada bagan kotak di atas.

3.	Dengan T= 1 detik, gunakan transformasi Z  hingga diperoleh bagan kotak sebagai berikut:

T(z)

G(z)

R(z)

sensor suhu

0.01

4.	Tentukan GT(z) = T(z)/R(z),  lalu susunlah persamaan difference yang menghubungkan antara r(k) =  Z -1 R(z) dan T(k) =  Z -1T(z). Dengan persamaan difference ini buatlah tabel dan plot grafik yang menunjukkan hubungan antara waktu t, sekuen k, r(k) yang berupa isyarat undak 0.5 Volt dan luaran suhu T(kT). Bandingkan hasil ini dengan sistem waktu-kontinyu pada soal 1. Apakah sama atau tidak, diskusikan temuan anda.

5.	Ulangi soal 3 dan soal 4 untuk T= 5 detik dan untuk T= 10 detik. Apakah perubahan periode cuplik T mempengaruhi model digital anda? Diskusikan hasil temuan anda.

6.	Suatu pengendali PID ditempatkan sebagai kompensator sehingga model kendali digital sistem pengatur suhu ruang sekarang menjadi seperti bagan kotak berikut ini [D(z) adalah suatu pengendali digital (digital controller) yang me-realisasi fungsi PID]:

D(z)

R(z)

G(z)

T(z)

sensor suhu

0.01

Terangkan bagaimana menurut gagasan anda kompensator PID dalam bentuk pengendali digital ini dapat di-realisasi secara fisiknya.

7.	Jika D(z) = KP + (KI z)/(z-1) + KD (z-1)/z , maka tentukan kembali GT(z) = T(z)/R(z) untuk T= 1 detik seperti soal no. 4. Lalu, masih dalam fungsi KP, KI dan KD yang belum ditentukan, susunlah persamaan difference antara:
r(k) =  Z -1 R(z) dan T(k) =  Z -1T(z) seperti soal no. 4 juga
 
8.	Dengan cara mencoba-coba berbagai nilai-nilai KP, KI dan KD menggunakan persamaan difference dari soal 7 di atas carilah tanggapan suhu luaran T(kT) yang lebih baik daripada yang didapat dari soal no. 4. Laporkan hasil coba-coba anda dengan nilai-nilai KP, KI dan KD sehingga mendapatkan hasil luaran T(kT) yang terbaik menurut anda.  

Soal-soal di atas tidak perlu dijawab secara berurutan mengikuti susunan nomer-nomer-nya, melainkan bisa disusun dalam bentuk Bab-Bab seperti dalam suatu tulisan ilmiah, atau bisa juga dalam format artikel untuk dimuat dalam jurnal ilmiah. 
.