RINGKASAN PENELITIAN

SISTEM KENDALI ADAPTIF 
UNTUK KENDALIAN TAK LINIER

Penelitian ini mengkaji tentang perancangan “sistem kendali adaptif untuk kendalian tak linier”. Sistem kendali adaptif yang dirancang pada penelitian ini adalah sistem kendali kendali adaptif model acuan (model reference adaptive control). Kendalian tak linier yang digunakan adalah kendalian sistem pengatur suhu ruang dan kendalian pendulum tak linier. Masing-masing kendalian memiliki karakteristik tak linier yang spesifik.

Sistem kendali adaptif model acuan berbasis metode gradien dirancang untuk memperbaiki kinerja sistem pengatur suhu ruang. Sistem pengatur suhu ruang memiliki model karakteristik tak linier berupa rele histeresis. Model rele tersebut termasuk model integrasi sistem ruang didekati oleh model linier orde-2. Dengan model acuan berorde-2 dibutuhkan tiga buah parameter kendali yang dapat beradaptasi. Hasil simulasi menunjukkan bahwa sistem kendali adaptif mampu memperkecil persentasi riak maksimum perubahan suhu dalam ruang.

Sistem kendali adaptif model acuan berbasis teori Lyapunov dirancang untuk memperbaiki kestabilan sistem pendulum terbalik. Dengan model acuan dan model kendalian berorde-4 dibutuhkan lima buah parameter kendali yang dapat beradaptasi. Kendali adaptif dirancang berdasarkan hasil linierisasi model tak linier pendulum terbalik. Selanjutnya hasil rancangan strategi kendali adaptif digunakan untuk mengendalikan model sistem pendulum terbalik tak linier. Hasil simulasi menunjukkan bahwa sistem kendali adaptif mampu menstabilkan pendulum terbalik dimana kendalian dipaksakan untuk mengikuti perilaku model acuan yang memiliki tingkat kestabilan yang lebih baik.

Sistem kendali adaptif model acuan berbasis metode gradient orde-2 telah dimplementasikan dalam rangkaian elektronika analog menggunakan komponen-komponen penguat operasional (op-amp), pengali analog (analog multiplier), resistor dan kapasitor. Rangkaian elektronika dirancang berdasarkan spesifikasi yang dibutuhkan oleh sistem pengatur suhu ruang. Hasil implementasi menunjukkan bahwa dibutuhkan tak kurang dari 17 IC op-amp, 6 IC pengali analog, 28 buah resistor dan 8 buah kapasitor untuk merealisir strategi kendali adaptif model acuan berbasis metode gradien yang di dalamnya termasuk model acuan, algoritma aturan adaptasi, dan aturan kendalinya.