%program mencari pole2 dari persamaan 1+g(z)h(z)
syms kp ki kd t b1 b2 b3 b4 kp1 ki1 kd1
format short
kp=4.5
ki=0.35
kd=1.75
t=0.05
z0=kd/2
z1=-1-kp*t/2-kd/2
z2=3+ki*t^2/2-kd/2
z3=-3+kp*t/2+ki*t^2/2+kd/2
j=[1 z3 z2 z1 z0]
k=roots(j)
%
